Estrategia de búsqueda y rescate con robots colaborativos basada en anti feromonas y decisiones aleatorias

Resumen

Este estudio aborda la problemática de optimizar la búsqueda de víctimas en escenarios de desastre mediante robots inspirados en el comportamiento de las hormigas faraón. La investigación se justifica por la necesidad de reducir los tiempos de búsqueda en áreas complejas, y como tal, el objetivo es determinar el número óptimo de robots para explorar laberintos, bloquear caminos sin salida y encontrar una víctima de manera eficiente.

Se realizaron varias pruebas en un simulador con escenarios de distinto tamaño, variando la cantidad de robots. Los robots obstruyen caminos sin salida utilizando anti feromonas, y al encontrar a la víctima, un algoritmo BFS (búsqueda en anchura) entra en funcionamiento para determinar la ruta más corta hacia ella. Se registraron los tiempos y se calculó el promedio de las corridas por cada configuración en los distintos escenarios.

Los resultados mostraron que el número óptimo de robots varía según el tamaño del escenario, y que utilizar más robots de los necesarios genera embotellamientos que incrementan los tiempos. En la prueba con un área mayor, siete robots lograron encontrar a la víctima en 37 segundos y trazaron la ruta más corta en todas las corridas.

El estudio concluye que el número de robots debe equilibrarse con el tamaño del escenario, ya que más robots no siempre reducen los tiempos. Las anti feromonas fueron clave para evitar caminos sin salida, y se sugieren futuros estudios con algoritmos avanzados y entornos tridimensionales.